python 画3维轨迹图并进行比较的实例
作者：pj_find 发布时间：2023-12-09 21:00:18
标签：python,3维,轨迹图
一. 数据的格式
首先我们需要x,y,z三个数据进行画图。从本实验用到的数据集KITTI 00.txt中举例：
1.000000e+00 9.043680e-12 2.326809e-11 5.551115e-17 9.043683e-12 1.000000e+00 2.392370e-10 3.330669e-16 2.326810e-11 2.392370e-10 9.999999e-01 -4.440892e-16
一组有12个数据，相当于T={R，t}，R是3×3的矩阵，t是3×1的矩阵。我们需要的是t的数据。
有些groundtruth是8个数据，第一个是时间戳，在三个是x,y,z，后面四个是是四元数的数据。
代码如下：
# import necessary module
from mpl_toolkits.mplot3d import axes3d
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
# load data from file
# you can replace this using with open
data1 = np.loadtxt("./dataset/poses/00.txt")
first_2000 = data1[:, 3]
second_2000 = data1[:, 7]
third_2000 = data1[:, 11]
data2 = np.loadtxt("../temp/kittiseq00_imu.txt")
first_1000 = data2[:, 1]
second_1000 = data2[:, 2]
third_1000 = data2[:, 3]
# print to check data
#print first_2000
#print second_2000
#print third_2000
# new a figure and set it into 3d
fig = plt.figure()
ax = fig.gca(projection='3d')
# set figure information
ax.set_title("3D_Curve")
ax.set_xlabel("x")
ax.set_ylabel("y")
ax.set_zlabel("z")
# draw the figure, the color is r = read
figure1 = ax.plot(first_2000, second_2000, third_2000, c='r')
figure2 = ax.plot(first_1000, second_1000, third_1000, c='b')
plt.show()
效果图（电脑比较垃圾，后面的轨迹跟踪的时候提取的特征点太少）：
来源：https://blog.csdn.net/pj_find/article/details/88248613
0
投稿猜你喜欢
- Python的装饰器可以实现在代码运行期间修改函数的上下文， 即可以定义函数在执行之前进行何种操作和函数执行后进行何种操作， 而函数本身并没
- asp如何实现当前月份距离以前某个时间的月份数 如今天是2011年1月份，我想知道离2010年3月，计算这中间一共是几个月 最佳答案 <
上一篇文章 跨表更新，看到自己写的SQL像个憨憨写了关于跨表个更新的内容。一年过的很快，文中后来的两位员工 馮大 和 馮二 也要面对无情的- 一、利用ASP和ADO实现数据库操作的工作流程ASP内嵌了五个对象Resquest、Response、Server、Seesion、Appl
- 其中x1,y1;x2,y2分别表示两个矩形框的中心点def calcIOU(x1, y1, w1, h1, x2, y2, w2, h2):
- 1. 什么是数据流grpc中的stream，srteam顾名思义就是一种流，可以源源不断的推送数据，很适合传输一些大数据，或者服务端和客户端
- python使用pyecharts库画地图数据可视化导库中国地图代码结果世界地图代码结果省级地图代码结果地级市地图代码结果导库from py
- html代码：<!DOCTYPE html><html lang="en"><head&g
- Python提供了多个内置模块用于操作日期时间，像calendar，time，datetime。time模块我在之前的文章已经有所介绍，它提
- 本文分析了python3新特性函数注释Function Annotations用法。分享给大家供大家参考，具体如下：Python 3.X新增
- 本文实例为大家分享了VUE实现图片验证码的具体代码，供大家参考，具体内容如下1. 概述1.1 说明在开发过程中，有时候需要使用图片验证码进行
- ?? 写在前面现在已经有很多项目团队使用Vue3+TS进行开发，同时也就意味着Vue3的生态越来越完善，如果还是停留在Vue2的阶段已经ou
- 本文实例讲述了Python图像的增强处理操作。分享给大家供大家参考，具体如下：python中PIL模块中有一个叫做ImageEnhance的
- Index.asp：程序代码<html><head><meta http-equiv="Conten
- 我就废话不多说了，直接上代码吧！from time import sleepfrom threading importThreadimpor
- 概述本文主要介绍一种降维方法，PCA（Principal Component Analysis，主成分分析）。降维致力于解决三类问题。1.
- Matrix是Array的一个小的分支，包含于Array。所以matrix 拥有array的所有特性。但在数组乘和矩阵乘时,两者各有不同,如
- 当mysql跨越互联网进行复制时别人可以窃取到mysql的复制信息，这些信息是明文的，因此存在不安全性，这里通过ssl对复制的信息进行加密。
- 跨浏览器方法function getStyle(elem, cssprop, cssprop2){ if(elem.currentStyle
- 1.彻底弄懂CSS盒子模式一(DIV布局快速入门) 2.彻底弄懂CSS盒子模式二(导航栏实例) 4.彻底弄懂CSS盒子模式四(绝对定位和相对
